Kendal Castello sorge ad ovest della città, su un naturale punto alto. L'attuale castello in pietra fu costruito nel 12 ° secolo. Il principale rimane oggi sono due torri e alcuni dei muratura tra di loro. Durante il 14 ° secolo, è stato aggredito Kendal in numerose occasioni dal scozzese, ma non è chiaro se il castello è stato mai coinvolto. Riccardo II concesso il castello alla famiglia Parr, ma è improbabile che il pensiero Katherine Parr, Kendal più famoso figlia, era in realtà nato lì.