Kendal Castle staat in het westen van de stad aan een natuurlijk hoog punt. De huidige stenen kasteel werd gebouwd in de 12e eeuw. Het belangrijkste blijft vandaag zijn twee torens en een deel van de wanden tussen hen. In de loop van de 14e eeuw Kendal werd aangevallen bij vele gelegenheden door de Schotten, maar het is onduidelijk of het kasteel was ooit betrokken zijn. Richard II verleend aan het kasteel van de familie Parr, maar het is onwaarschijnlijk dat dacht Katherine Parr, Kendal's meest beroemde dochter, was er eigenlijk geboren.