Er is gedacht aan een kruising zijn plaats aan de rivier in Kingston voor duizenden jaren als gevolg van de positie van de Thames-bekken in de buurt. Het is bekend dat bij de Romeinse keizer Julius Caesar Engeland bezocht hij de rivier op het punt waar de huidige stand van Kingston Bridge. Een houten brug werd gebouwd op de site in 1219 en op dat moment afgezien van London Bridge was de enige oeververbinding over de Thames. In 1825 Edward Lapidge ontwierp en bouwde de moderne stenen brug, die kunnen worden beschouwd vandaag een prachtige creatie is het de afgunst van velen in de bouwkundige wereld.